具备刚度自适应功能的按摩机器人柔顺控制方法

本发明公开了具备刚度自适应功能的按摩机器人柔顺控制方法，由六自由度机械臂、末端执行器、六维力传感器、控制主机等模块构成。通过在末端安装六维力传感器，可实时采集机器人与人体表面的接触力，结合位姿传感器获取的末端运动数据，系统执行柔顺控制闭环，实现自适应、安全的按摩操作。方法部分能够实时构建力控制闭环，通过安装于机器人末端的力传感器，结合基于位移误差的柔顺控制算法，不依赖视觉系统即可实现精准、安全、柔顺的按摩操作，同时实现按摩区域刚度检测与自适应控制，有效提升用户体验。