一种鳍条驱动型仿生胸鳍展向和弦向协同运动控制方法、装置及介质

本发明公开了一种鳍条驱动型仿生胸鳍展向和弦向协同运动控制方法、装置及介质，该方法包括：仿生胸鳍由鳍根、鳍条和鳍面构成，第一鳍根展向波动，第二与第三鳍根展向波动与内收外展耦合运动，通过节律信号生成器实现胸鳍的展向、弦向和内收/外展的三维协同运动；利用状态感知模块获得胸鳍运动状态，基于深度确定性策略梯度算法构建内‑外嵌套的双层优化策略，内层优化局部结构刚度，外层优化运动参数，通过轨迹跟踪控制器使得胸鳍驱动机构实现快速、平稳的目标角度跟踪，从而构建感知–决策–控制框架；该方法能够在复杂水域中实现机器鱼推进性能的提升和稳定性的增强，解决了鳍条驱动型仿生胸鳍在非结构化工况下高效推进与稳定控制的技术难题。