一种基于视觉故障容错的四足机器人运动控制方法

本发明涉及一种基于视觉故障容错的四足机器人运动控制方法，包括：根据机器人运动控制需求，搭建模拟环境；定义盲目估计器和视觉估计器，并根据场景需求组织训练环境，训练盲目估计器和视觉估计器之间的切换策略；基于cMDP约束马尔可夫决策过程，确定机器人的运动约束，结合训练好的盲目估计器和视觉估计器，求解得到机器人运动控制策略；根据机器人运动控制策略，相应控制机器人的运动状态。与现有技术相比，本发明结合视觉估计和本体感知优势，使机器人能在复杂地形中实现更灵活稳定的运动，设计估计器之间的切换策略，能够增强视觉容错能力，保证机器人运动稳定性，此外，采用端到端的一阶段训练框架，能够提高训练与部署效率。