一种基于CPS的近信号区混合交通有限时间控制方法

本发明属于智能交通技术领域，公开了一种基于CPS的近信号区混合交通有限时间控制方法，包括以下步骤：S1.实时采集近信号区信号灯的信息以及混合交通跟车场景中的车辆信息；S2.构建车辆纵向动力学模型与混行子队列模型；S3.考虑时间约束的近信号区单点绿波通行速度控制；S4.设计队列间有限时间耦合控制器；S5.构建动态通信拓扑下有限时间事件触发切换控制器。本发明方法提出了一种有限时间耦合控制策略，以快速消除人驾车切入影响；可以使得车辆在有限时间内再次收敛稳定，对于解决近信号区混合交通稳定车队中人驾车切入问题具有明显的针对性与有效性。