一种多动物机器人协作人机交互导航系统

本发明涉及导航技术领域，具体公开了一种多动物机器人协作人机交互导航系统，采用集中式控制体系结构，通过中央控制系统汇集并处理各机器人感知信息，并将处理结果提供给操作员辅助决策，从而生成全局最优导航方案；协作感知模块基于时间自注意力和空间交叉注意力机制，生成具有时空特征的BEV表示，使用语义分割解码器生成语义地图，扩展感知范围；协同控制模块通过个性化的集中式训练得到一个强大的集中式执行算法，然后通过知识蒸馏的方式使得智能体决策受益于全局信息的同时，又能实现分散式执行，提升动物机器人间的协作效率。本发明提升了动物机器人的感知能力和协作能力，确保了系统在复杂环境中的高效导航与决策执行。