基于DSM的三维航迹规划方法及系统

本发明公开了一种基于DSM的三维航迹规划方法及系统，包括：首先从DSM数据中提取出起点和终点之间的山峰点。然后依次计算相邻两个山峰点的仰角并与最大爬升角度进行比较，若仰角未超过最大爬升角度，则将在后的山峰点纳入飞行航线数组。反之以新纳入飞行航线数组的山峰点为观察点提取天际线，并选取天际线的最低点作为绕行点，若观察点到绕行点的仰角超过最大爬升角度，则以最新纳入飞行航线数组的山峰点为基准点，结合垂直上升距离确定途径点纳入飞行航线数组，并以途径点为新起点重新提取山峰点进行航线规划。直至达到设定的终点。最后将飞行航线数组中的山峰点、绕行点和途径点依次连接，形成满足观光需求且能保持较低飞行能耗的避障飞行航线。