一种用于水下机器人的多模态人机交互控制方法及系统

本发明公开了一种用于水下机器人的多模态人机交互控制方法及系统，涉及人机交互控制技术领域，其控制方法步骤包括：通过肌电信号与张力感知阵列提取潜水员的指令意图，并结合仿真建模激励模型获取角向旋转波束的能量分布函数，经闭合曲线积分确定环向能量通量；对发射的角向旋转波束信号进行空间采样，计算单位面积声压变化值，并映射至水下机器人外壳压电点阵模组以构建二维指令响应矩阵；在作业执行阶段，感知触碰区域的电容变化，计算压强梯度向量并与指令响应矩阵融合生成触觉反馈张量；基于触觉反馈张量与波束能量通量构建交互评价模型，以判断当前的多模态人机交互过程是否有效，生成相应的交互控制指令并执行。