一种基于麦克纳姆轮的变径管道机器人

本申请提供了一种基于麦克纳姆轮的变径管道机器人，包括：双轴舵机，无刷电机，设置在双轴舵机两侧；变径麦克纳姆轮，包括：同轴依次连接的：外轮毂盘、导轨光轴、中轮毂盘、内轮毂盘、丝杆、和步进电机；变径麦克纳姆轮还包括5个相同结构的变径单元构成的轮毂；变径单元同时与中轮毂盘和内轮毂盘连接；5个变径单元同时展开或收缩至相同尺寸可形成不同直径大小的轮毂，可令变径管道机器人在不同尺寸直径的管道内工作。本申请通过结构创新与智能化技术，实现管道全场景高效维保，推动行业转型升级。