一种机械臂实时奇异点规避方法及装置

本发明公开了一种机械臂实时奇异点规避方法及装置，方法包括：获取机械臂末端在当前控制周期的位姿轨迹点，对位姿轨迹点进行逆解求解；在线实时获取机械臂的最大运动约束参数；基于最大运动约束参数对逆解求解结果进行在线运动约束处理，包括：接收最大运动约束参数作为在线运动约束阈值；实时估计逆解求解结果的高阶状态，根据前一控制周期中若干个关节相应的关节控制指令、当前控制周期相应的最大运动约束参数、逆解求解结果和高阶状态估计结果对逆解求解结果进行非线性滤波处理，将经非线性滤波处理后的逆解求解结果发送至机械臂控制器。通过对逆解求解结果进行实时高阶状态估计以及非线性滤波处理，将关节速度约束在边界内来实现奇异点规避。