烟叶块插分方法、装置、协作机器人和系统

本申请涉及一种烟叶块插分方法、装置、协作机器人和系统、计算机可读存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：获取待插分烟叶块的物理参数集；根据物理参数和控制参数之间的映射关系，确定物理参数集对应的目标控制参数集，并根据目标控制参数集生成协作机器人的插分轨迹；根据插分轨迹所处阶段和实时力矩值，确定力矩控制参数，并基于力矩控制参数和插分轨迹，控制协作机器人对待插分烟叶块进行实时插分。采用本方法能够提高烟叶块插分效率。