基于异构无人系统的灾后城市全覆盖探测方法

本发明公开了一种基于异构无人系统的灾后城市全覆盖探测方法，属于救援技术领域，包括：将无人机与无人车作为异构无人系统，构建异构无人系统全覆盖路径规划模型；对异构无人系统全覆盖路径规划模型进行离散化，获得异构无人系统全覆盖路径规划的离散优化模型；采用改进的模因算法对离散优化模型中路径点的开关状态进行优化，获得最优开放点集，采用割草机算法对最优开放点集进行遍历，获得最短全覆盖探测路径；构建充电点动态调整机制，基于最短全覆盖探测路径与充电点动态调整机制进行全覆盖探测。本发明有效提升了模因算法的全局搜索能力与收敛速度，设计了双向会合的充电点动态调整策略，有效降低充电等待时间。