一种考虑伦理风险的自动驾驶车辆轨迹规划方法

本发明涉及自动驾驶技术领域，具体为考虑伦理风险的自动驾驶车辆轨迹规划方法。该方法构建以自车为中心的局部高精度地图，在Frenét道路坐标系，生成多条可行轨迹得到候选轨迹集；通过安全势场模型计算每条轨迹的碰撞概率与潜在伤害值，调节自车与他车风险的权重，生成加权风险值；通过贝叶斯原则、平等原则、情况危害的最大最小原则以及贝叶斯原则定义各自与风险相关的伦理代价，伦理代价函数嵌入强化学习DDPG算法的奖励函数，通过策略网络动态优化权重，输出最优轨迹。本发明的伦理算法的存在使得自动驾驶车辆的风险与场景内所有交通参与者的平均风险更接近，符合道德伦理原则强调公平正义、维护公共利益的价值观。