一种基于多传感器协同的起重设备智能控制方法

本发明涉及基于多传感器协同的起重设备智能控制技术领域，且公开了一种基于多传感器协同的起重设备智能控制方法。由控制单元读取并存储空气密度、迎风投影面积、风载臂长、臂段转动惯量、液压缸额定输出力及采样周期等参数，并对风速传感器、旋转编码器和压力传感器分别进行静态自检与动态标定；运行时并行采集多路风速，剔除异常后以加权融合获取融合风速，结合迎风面积与力臂长度计算并限幅风载力矩；读取连续两次编码器角度差并限幅后计算角速度与动能，根据动能偏差自适应调节并限幅阻尼系数生成阻尼力矩；将限幅后的风载力矩与阻尼力矩合成为总控制力矩并限幅后，转换为限幅液压缸运行输出力并由控制单元下发执行。