一种基于视觉伺服与协同定位的无人机自主精准换电方法

本申请涉及无人机控制技术领域，尤其涉及一种基于视觉伺服与协同定位的无人机自主精准换电方法。方法包括：通过固定相机和末端相机获取图像数据；提取图像数据中的特征点，匹配特征点检测出靶标簇，基于靶标簇和透视n点算法估计初步位姿；计算每个相机的置信度权重；在三维刚体变换空间中融合固定相机和末端相机的初步位姿得到融合位姿；基于融合位姿与机械臂当前位姿的差异计算位置误差和姿态误差，生成机械臂的控制指令，驱动机械臂执行电池换电操作，并在检测到换电失败时执行重试操作。提升了无人机自主换电系统的环境适应性与操作精度，通过多视角协同感知与动态优化机制有效克服了传统单相机系统在遮挡、光照及视角干扰下的局限性。