一种基于多模态融合的时空协同轨迹规划方法

本发明属于智能仓储物流技术领域，涉及一种基于多模态融合的时空协同轨迹规划方法，包括：获取机器人信息和环境信息，将机器人信息和环境信息输入训练好的轻量化的学生模型，得到预测的轨迹；轻量化的学生模型的训练过程包括：获取多模态的训练数据；多模态的训练数据包括：机器人信息和环境信息；构建轨迹规划模型，根据多模态的训练数据训练轨迹规划模型，得到训练好的轨迹规划模型；根据训练好的轨迹规划模型通过知识蒸馏训练学生模型，得到训练好的学生模型；本发明采用多模态的数据进行编码，从而为模型提供了丰富的信息，使模型能够捕捉到多机器人系统中复杂的动态关系和环境变化，全面感知配送场景，避免因信息缺失导致的规划失误。