基于双阶段检测头及CANet-PAN融合网络的多车体组件协同感知方法

本发明公开了一种基于双阶段检测头及CANet‑PAN融合网络的多车体组件协同感知方法，包括：建立高速公路环境下多目标车体‑组件区域检测数据集；建立高速公路环境下车体‑组件区域关联性匹配数据集；构建用于多目标车体‑组件区域“检测+匹配”的协同感知模型CA‑PAN‑Perception；构建用于多目标车体‑组件区域“检测+匹配”的协同感知模型CA‑PAN‑Cascade‑Perception；进行对比实验，选取性能最好的CA‑PAN‑Cascade‑Perception感知模型用于高速公路环境下多目标车体‑组件区域“检测+匹配”的协同感知。本发明通过多模态特征融合与级联优化机制，结合注意力机制，实现在复杂气象条件下全天候对车体及其关键组件高精高效感知，提升高速公路门架ETC系统感知的性能。