一种爬壁机器人及其控制方法

本申请是关于一种爬壁机器人及其控制方法，爬壁机器人包括：车体；第一轮，设置于车体的第一侧；第二轮，设置于车体的第二侧，第二侧背离第一侧，第一轮和第二轮分别独立转动，第一轮和第二轮转动以驱动车体运动；控制器，被配置为：在车体转向时，确定车体的第一目标车体角速度和第一目标车体线速度；根据第一目标车体线速度和第一目标车体角速度确定车体在第一轮处的第一目标线速度和车体在第二轮处的第二目标线速度；判断第一目标线速度或第二目标线速度位于预设范围内时，确定车体的第二目标车体角速度和第二目标车体线速度，以控制第一轮和第二轮的转动速度，使得第一轮和第二轮可正常转向，从而便于控制爬壁机器人转向行驶。