一种用于伺服电机控制的S型速度规划方法与系统

本发明公开了一种用于伺服电机控制的S型速度规划方法与系统，旨在在保障轨迹平滑性的同时降低计算复杂度、提高控制系统的实时性与适应性。所述方法采用梯形速度规划算法与可调阶数的S型数字滤波器串联结构，通过在传统速度规划结果基础上引入特定结构的滤波处理，实现位置、速度、加速度及急动速等状态量的高阶连续性控制。该方法可根据具体应用需求灵活调整滤波器阶数，精准控制急动速及其更高阶导数的幅值，有效抑制高频振动，提升运动平稳性与系统稳定性。所述系统适用于多种伺服电机工作模式，可输出不同维度的轨迹指令，支持非对称规划及复杂边界条件设定，具备良好的实时性、低资源消耗和广泛的工程适配能力。