一种线控机器人的工作空间释放方法

本发明公开了一种线控机器人的工作空间释放方法，属于自化控制的技术领域。所述工作空间释放方法优先应用于绳索系统和桁车的指定空间内，绳索系统的穿绳器所在高度高于桁车所在高度；根据空间释放需求，选择对应的绳索汇聚模式将指定绳索相互聚拢，并通过控制绳索的长度使汇聚点转移到所需位置。当绳索系统的空间需要完全释放时，则绳索的活动端直接连接聚拢或者绳索的活动端通过连接件连接聚拢；所述汇聚点的所在高度高于桁架的所在高度。本发明改变以往控机器人布设在桁车下方导致操作空间预留高度偏低，或布设在桁车上方因绳索无法拉直而限制上升高度的局面，有效解决了两者共享工作空间时的空间冲突问题，显著提升了空间利用率。