一种带有事件触发和信号量化的多无人船舶编队避碰避障控制方法

本发明提供一种带有事件触发和信号量化的多无人船舶编队避碰避障控制方法，包括：获取周围环境及周围其他船舶的海况信息，建立欠驱动无人船编队的轨迹控制数学模型；采用均匀量化器对控制系统中的控制输入和状态变量进行量化处理；利用ESO技术估计每个USV的量化状态信息和模型中存在的不确定项；引入线性模型描述量化过程，采用分层设计方法，设计运动学制导律和动力学量化跟踪控制律，使得控制器不需要量化参数的先验信息，并设计事件触发的编队控制策略；利用输入到状态稳定性理论，证明带有事件触发和信号量化的多无人船舶编队避碰避障控制系统的稳定性。本发明在考虑事件触发机制和信号量化的同时，兼顾了多USV的编队防撞和避障。