基于无人驾驶系统的磁钉天线外参标定方法、设备及介质

本申请公开了一种基于无人驾驶系统的磁钉天线外参标定方法、设备及介质，磁钉定位技术领域，方法包括：获取标定测量数据，并对标定测量数据进行时空对齐，以确定同步测量数据；对同步测量数据进行卡尔曼滤波处理，以得到去噪同步测量数据；基于去噪同步测量数据，通过动态约束下的残差优化，确定外参最小残差优化函数；对外参最小残差优化函数进行自适应阻尼函数的LM算法分析，得到磁钉标定外参。本申请通过上述方法解决了磁钉天线外参标定精度不足和稳定性差的技术问题。