多参数融合的液压支架实时位姿解算方法及装置

本发明提出一种多参数融合的液压支架实时位姿解算方法及装置，方法包括：根据液压支架的型号信息、结构及结构尺寸参数，对液压支架运动时的空间铰链联动结构进行几何建模，以得到液压支架铰接结构；基于液压支架铰接结构的几何约束关系，建立包含立柱油缸、平衡油缸的油缸长度与各构件姿态角之间的非线性方程组；计算出立柱油缸和平衡油缸的油缸实时长度；基于油缸实时长度，采用数值算法对非线性方程组进行解算，得到液压支架各构件实时姿态角，以确定液压支架实时位姿。由此，通过构建非线性方程组，并引入数值算法，耦合结构尺寸参数和液压支架油缸实时长度，实现各构件姿态角实时动态解算，提升了解算速度和位姿估算的时效性。