一种阀厅巡检装置智能定位系统

本发明公开了一种阀厅巡检装置智能定位系统，包括：视觉传感器和工控机，视觉传感器和工控机安装在巡检装置上，视觉传感器与工控机电性连接；工控机安装有图像特征提取模块、图像特征匹配模块、数据处理模块和输出模块；图像特征匹配模块分别与图像特征提取模块和数据处理模块电性连接；数据处理模块与输出模块电性连接。本发明的智能定位系统使巡检装置不受固定路线的限制，巡检装置不论在任何位置都能完成对自身的定位。视觉传感器采用深度相机；数据处理模块通过ICP算法对两组匹配点集进行迭代计算。通过采用深度相机替代昂贵的定位设备，降低了硬件成本。通过深度相机结合特征匹配和ICP算法，提高了智能定位系统的定位精度。