果园行内导航方法和系统

本发明涉及一种果园行内导航方法和系统，用于篱架式果园内带有激光雷达的自主导航机器人，导航方法包括：以带有激光雷达的机器人所处位置为原点，构成包括x轴、y轴和z轴的三维坐标空间，实时扫描机器人两侧的实物，获取实物对应的原始点云数据；将三维坐标空间划分成多个大小相等的立方体，从每一个立方体中的原始点云数据中均随机选取一个坐标点，构成标准点云数据；根据标准点云数据，通过多次平行线拟合，生成导航基准线参数，导航基准线参数用于生成机器人在篱架式果园行内自主导航的参考轨迹。本申请通过平行线拟合处理点云数据，得到导航基准线参数，以控制机器人，解决了定位信号被遮挡或覆盖范围不足时，导航稳定性差，精度低的问题。