一种基于电子地图的EKF-SLAM处理方法及系统

本发明公开了一种基于电子地图的EKF‑SLAM处理方法及系统，利用上位机的电子地图模块手动设置无人养殖船自主巡航的路径点，通过坐标变换模块进行路径点坐标系转换；构建无人养殖船在X轴、Y轴、转向角关于输入舵角和控制时间间隔的运动模型；构建无人养殖船的观测模型；采用EKF‑SLAM算法预测无人养殖船的运动状态，根据马氏距离关联电子地图的特征点和观测点，根据地图中已经存在的特征点对状态变量及其协方差进行更新。