一种半球陀螺锁相控制优化方法及装置

本发明公开了一种半球陀螺锁相控制优化方法及装置，方法包括：改变半球谐振陀螺的振型方位角，针对每一振型方位角，实时采集锁相频率，并根据采集结果实时计算锁相优化控制力，再将锁相频率和锁相优化控制力代入电极驱动激励模型中，以实时计算驱动信号并传输至驱动电极，至锁相频率稳定后，采集与所述振型方位角对应的稳定的锁相优化控制力；根据所有的振型方位角及其对应的稳定的锁相优化控制力，构建二者关系模型，求解关系模型，得到锁相优化参数，根据锁相优化参数和关系模型计算锁相优化控制力，并代入电极驱动激励模型中计算驱动信号，以实现半球谐振陀螺正常工作时对驱动信号的补偿。本发明能够去除周向频差对谐振子输出精度的影响。