VR鞋、VR鞋的控制方法及虚拟现实系统

本发明涉及虚拟现实技术领域，公开了一种VR鞋、VR鞋的控制方法及虚拟现实系统。VR鞋包括鞋体、四个麦克纳姆轮、运动驱动系统、运动传感器、触觉模拟系统和控制系统。四个麦克纳姆轮设置于鞋体的底面上，麦克纳姆轮在运动驱动系统的驱动下转动，运动传感器用于采集鞋体的运动状态。触觉模拟系统设置于鞋体的鞋腔的底面上，触觉模拟系统包括多个微型压力柱和多个压力驱动装置，微型压力柱与压力驱动装置一一对应机械连接，压力驱动装置用于驱动微型压力柱进行升降运动。运动驱动系统、运动传感器和压力驱动装置均与控制系统电性连接，并受控制系统控制。该VR鞋，能以较低的成本较简单的结构实现稳定的原地行走，并能提供脚部触觉，提供用户代入感。