一种基于双目视觉的柔性线缆提取方法、装置及设备

本发明涉及一种基于双目视觉的柔性线缆提取方法、装置及设备，利用双目相机获取柔性线缆的图像；根据所述双目相机的标定参数对柔性线缆的图像进行立体矫正，得到立体矫正图像；提取所述立体矫正图像的线缆中心线；对所述线缆中心线进行中心线立体匹配，得到所述线缆中心线的三维坐标；根据所述线缆中心线的三维坐标构建所述柔性线缆的三维模型。本发明实施例摒弃了传统的边缘、角点等特征提取方法，提出了提取线缆中心线，并根据线缆中心线构建柔性线缆三维模型的方法，解决了现有技术中因光照、遮挡等因素影响，无法有效提取柔性线缆的特征点或特征线段，导致特征匹配的准确性和可靠性降低的技术问题。