生物启发神经网络仿射变换水下机器人集群路径规划方法

本发明提供了生物启发神经网络仿射变换水下机器人集群路径规划方法，涉及集群水下机器人路径规划技术领域。该方法包括：基于生物启发神经网络，对集群自主水下机器人AUV进行路径规划；基于规划的路径，采用人工势场法对集群AUV编队队形进行规划，再利用仿射变换对所述编队队形进行动态调整；采用道格拉斯普克DP算法对所述规划的路径进行路径简化，并对简化的路径利用三阶B样条进行曲线拟合。本申请适用于集群AUV，规划路径具有安全避障、耗时短且距离短的优点。