基于太赫兹检测的六轴机器人手臂装置和控制方法

本发明公开了基于太赫兹检测的六轴机器人手臂装置和控制方法，涉及机器手技术领域。包括获取轴体关节和目标操作物之间的动作轨迹规划数据；基于动作轨迹规划数据，生成动作控制指令集；建立动作控制指令集与目标操作物之间的关联映射关系；基于关联映射关系的触发，将六轴机器人臂装置各轴体关节的算力分配策略与实时运动参数进行动态适配。本发明通过构建统一的三维空间坐标系，融合六轴机器人装置的位置关系与环境信息，识别潜在运动冲突区域，并引入基于冲突密度与空间接近度的干涉概率计算概念，量化评估各区域段的运动干涉风险，使得在运行时能够自动对存在高干涉概率的轨迹段进行排序与规避。