一种基于农田环境感知判断的无人驾驶农机路径导航方法

本发明公开了一种基于农田环境感知判断的无人驾驶农机路径导航方法，涉及路径导航技术领域，包括：在农机作业前及作业中，持续感知农田地形起伏特征、坡度变化及农机当前姿态与轮速信息；基于感知数据识别地形扰动潜在风险区域，预测地形起伏对农机轨迹的偏移量及侧翻风险值；调用融合地形预测数据与农机动力学特性的预修正模型，生成含地形补偿量的预修正路径，并提前调整导航控制参数，本发明通过提前感知地形起伏、预测风险与偏移量，主动生成含地形补偿量的预修正路径，从源头规避风险先于控制的因果错位的问题。