一种用于智能立库的自动搬运方法及系统

本发明提供一种用于智能立库的自动搬运方法及系统，所述方法包括步骤：步骤S10，利用传感器实时收集智能立库环境中的数据；步骤S11，通过机器人内部的传感器系统实时采集机器人的运动状态数据；步骤S12，将采集到的环境数据和机器人运动状态数据输入至多维扰动动力学模型中获得各机器人在复杂环境下的行为数据；步骤S13，构建路径优化目标函数相应约束条件，使用拉格朗日乘子法进行计算，通过动态规划策略优化各机器人的运行路径。实施本发明，通过多维扰动动力学模型优化路径规划与任务调度，从而提升智能立库的自动化水平和作业效率。