一种用于充电枪定位装配的寻孔控制方法及装置

本发明公开了一种用于充电枪定位装配的寻孔控制方法及装置，涉及新能源汽车充电设备自动化技术领域。该方法通过获取充电枪的实时位姿与环境感知数据，利用贝叶斯网络构建接触状态概率模型，动态识别平面接触、倒角接触及孔内对中状态；结合物理参数估计值自适应调整导纳控制的质量、阻尼与刚度矩阵，生成目标阻抗特性；构建多物理场耦合模型预测框架优化三维运动轨迹，融合动态导纳参数生成高精度运动指令。本发明创新性地将概率化状态推理与多物理场耦合优化相结合，解决了复杂工况下接触状态识别不准、控制参数僵化及多场耦合效应干扰的技术难题，显著提升了充电枪装配的鲁棒性与效率，同时降低了对高成本硬件的依赖，具备重要的工业应用价值。