气管镜手术导航中的实时图像配准与路径规划系统

本发明公开了气管镜手术导航中的实时图像配准与路径规划系统，涉及图像配准技术领域，用于解决在胸腹部微创介入手术中，患者呼吸引起的器官运动和形变会对导航系统的配准精度造成显著影响，术前影像与术中患者解剖结构的空间配准，常因呼吸相位的变化失配而出现误差的问题；融合多姿态数据，通过双指标综合评估呼吸干扰程度,利用呼吸周期驱动形变预测解决传统静态形变场无法匹配动态呼吸的问题，还通过潮气量观测值校正位移误差，并利用配准残差反向优化B样条控制点权重，使形变场能自适应不同患者的呼吸幅度与频率差异，并以滤波器输出的配准误差为教师信号进行在线蒸馏学习，精准捕捉传统全局模型难以描述的局部残差形变及慢性变化。