基于自适应预瞄与动态坡度补偿的自动驾驶纵向控制方法

本发明涉及自动驾驶控制技术领域，具体涉及基于自适应预瞄与动态坡度补偿的自动驾驶纵向控制方法，该方法包括：通过插值算法计算车辆自身位置相对于参考轨迹最近轨迹点的索引值；根据计算得到的索引值计算对应的参考轨迹曲率值，并计算预瞄距离；确定预瞄点索引，提取两点速度值，结合预瞄距离计算前馈加速度；根据速度误差计算反馈加速度，与前馈加速度相加并限幅得到前馈‑反馈复合控制加速度值，生成新加速度命令值；选择用于坡度补偿的坡角，进行加速度坡度补偿得到最终加速度命令值，循环上述步骤直至保证车辆安全到终点。本发明提升了纵向控制系统的整体精度、鲁棒性与适应性，适用于各种道路结构及驾驶场景，具有显著的工程应用价值。