一种适用于不确定动态环境下四足机器人的自适应全身控制方法

本发明属于机器人控制技术领域，具体涉及一种适用于不确定动态环境下四足机器人的自适应全身控制方法，该方法融合扩展状态观测器(ESO)、模型预测控制器(MPC)与基于分层优化的全身控制器(WBC)，构建闭环控制架构以提升四足机器人在复杂环境下的鲁棒性与运动协调能力。首先，通过ESO对外部扰动进行实时估计与补偿；随后，MPC在考虑干扰项的情况下滚动优化未来系统行为，输出期望的足端反作用力；最后，WBC结合多个任务的优先级，以约束优化形式生成各关节控制指令，实现任务协同与动态适应。该方法具有扰动自适应能力强、控制精度高、适用于多任务环境等特点，特别适合应用于运输、搜救等复杂动态场景下的四足机器人控制任务。