基于半圆插值算法的六自由度并联腿机器人轨迹规划方法

本发明属于六自由度并联腿机器人运动控制技术领域，公开了一种基于半圆插值算法的六自由度并联腿机器人轨迹规划方法，包括：选择基准运动单元；以公共平台的上表面中心为原点，以公共平台上表面所在的平面为XOY面，建立空间直角坐标系；获取基准运动单元的足部的当前位置坐标，并且确定基准运动单元的足部的下一步的目标位置坐标；以目标位置坐标和当前位置坐标的连线作为直径，在垂直于XOY面的竖直平面上构建半圆，并以半圆作为基准运动单元的足部的目标运动轨迹；设定插补数，并根据插补数在目标运动轨迹上确定各插补点的坐标；从当前位置坐标依次经过各插补点的坐标到达目标位置坐标，形成基准运动单元的足部的下一步运动轨迹。