面向星表定位的多模态信息融合里程计构建方法及系统

本发明公开了面向星表定位的多模态信息融合里程计构建方法，涉及星表巡视器定位技术领域。本发明包括：针对单目相机、激光雷达和惯性测量单元进行空间联合标定，利用相机图像的时间戳重构激光雷达点云，实现相机图像与激光雷达点云的时间同步；建立IMU预积分误差模型；利用IMU预积分结果对激光点云进行运动补偿去畸变，并基于固定测量距离的近邻区域平滑度计算方法，提取去畸变激光点云的几何特征。本发明通过研究多模态信息融合的里程计方法，减少了运动测量的累积误差，提升了定位精度和稳定性，为星表导航系统设计与开发提供技术支撑，克服了单模态星表定位方法环境自适应能力弱、算法泛化性差的问题。