一种基于柔性机械臂的无人机系统及控制方法

本发明涉及一种基于柔性机械臂的无人机系统，包括：柔性机械臂和无人机；柔性机械臂包括若干体节模块和夹爪模块，相邻体节模块之间通过支撑管柱串联设置；体节模块包括折纸结构、气动模组和第一形状记忆合金弹簧；折纸结构包括多个关节，第一形状记忆合金弹簧包括多根，分别设置在每个折纸结构的外侧；夹爪模块，设置在柔性机械臂的末端的体节模块上；无人机，包括飞控系统，飞控系统用于控制无人机飞行以及调整体节模块和夹爪模块的工作状态。本发明能够同时对负载、刚度、位置和力控等关键结构参数做出实时响应，突破了传统单一任务目标的局限，能够依据实际工况自动调整各关节的运动状态。