一种基于物联网的轨道式机器人巡检控制方法及系统

本发明公开了一种基于物联网的轨道式机器人巡检控制方法及系统，涉及机器人巡检技术领域，包括，基于轨道式机器人进行数据采集，综合轨道宽度和轨道坡度数据计算累积代价值，动态规划巡检轨迹，采集轨道运行中的振动信号计算振动补偿量。本发明所述方法通过动态平衡负载差的计算，保证机器人运行的平稳性和轨迹保持能力，通过裂纹故障分布概率曲线与磨损趋势图的加权融合，构建综合故障特征图，有效统一多类型故障特征，不但能单独检测裂纹和磨损，对综合故障特征图提取的故障点，分别计算裂纹、磨损及复合故障的特征均值及标准差，基于分类高斯模型生成故障分类概率，增强了对多故障区域的精确分类能力。