基于机器人的叶片内部自主爬行感知方法及系统

本发明提供基于机器人的叶片内部自主爬行感知方法及系统，包括在机器人上搭载多传感器阵列，多传感器阵列包括双目鱼眼相机阵列和ToF传感器阵列，控制机器人从路径出行起点出发，基于多传感器阵列获取全景深度图像，基于全景深度图像识别障碍物，基于障碍物构建三维点云地图，基于三维点云地图避开障碍物，生成叶片内部的可行路径，机器人基于可行路径进行移动，直到机器人到达路径出行终点或无法通行的最小空间。本发明能够确保机器人在叶片内部自主爬行感知，确保机器人在叶片内部运动，实现检测。