多模态感知自适应无人机避障方法、装置、设备和介质

本公开实施例提供的多模态感知自适应无人机避障方法、装置、设备和介质，包括：获取激光雷达传感器采集的三维环境点云数据、深度相机传感器采集的RGB‑D图像数据、惯性测量传感器采集的无人机状态数据、红外传感器采集的热源障碍物数据和无人机实时位置信息；根据三维环境点云数据和RGB‑D图像数据，确定三维环境地图数据；根据无人机的实时位置信息和三维环境地图数据，构建无人机从实时位置信息到目标位置信息处的多条初始路径，并根据三维环境地图数据，确定各初始路径的环境复杂度指标数据；根据三维环境地图数据和各初始路径的环境复杂度指标数据，确定目标路径；根据热源障碍物数据和无人机状态数据，调整无人机沿目标路径运动过程中的运动轨迹。