基于北斗与IMU紧组合的高精度变形监测方法、系统及介质

本发明提供基于北斗与IMU紧组合的高精度变形监测方法、系统及介质，涉及地质灾害监测与工程结构安全监测预警领域。通过构建北斗载波TDCP历元间三维位移增量，利用IMU采集三轴加速度及角速度数据，在将两者计算结果进行紧组合建模，构建以位移增量为观测量的非线性滤波方程，通过加权融合实现低频高精度与高频抗干扰的互补，获得监测的位移量，通过北斗历元间位移变化解算与IMU振动信号的协同，实现了低频高精度与高频抗干扰的互补，提高了解算崩滑位移量的实时性，降低了位移量级估算误差，提升了数据利用率和变形监测精度，同时实现了动静态监测模式无缝切换，增强了复杂环境下的鲁棒性。