一种三角双锥型多MEMS惯性传感器井下定位装置与方法

本发明公开了一种三角双锥型多MEMS惯性传感器井下定位装置，包括：移动小车；三角双锥结构架，设置于所述移动小车的顶部，用于固定惯性传感器，所述三角双锥结构架由两个正四面体背靠背连接形成，其中所述正四面体的底面三个顶点形成正三角形，底面中心的垂线上、下方各有一个顶点；惯性传感器，设有多个，分别设置于所述三角双锥结构架的顶点处，用于采集所述移动小车的运动数据；解算系统，用于接收运动数据，生成融合数据，以确定所述移动小车的位置信息；通过设计独特的三角双锥型空间结构架，利用底面正三角形的角度约束作为容积卡尔曼滤波的量测量，提高MEMS惯性传感器的定位精度，从而达到高精度定位的效果，解决了井下无GPS环境中的定位难题。