基于全连接网络生成双足机器人拟人足端轨迹的方法、应用及设备

本发明属于双足机器人步态规划相关技术领域，其公开了一种基于全连接网络生成双足机器人拟人足端轨迹的方法、应用及设备，步骤为：(1)按照启动步、中间循环步及终止步对采集的足端轨迹数据进行分组；(2)基于人体与机器人的运动学映射关系将每组足端轨迹数据映射为机器人能用的足端轨迹数据，并进行保形插值；(3)采用插值后的足端轨迹数据对全连接神经网络模型进行训练，进而采用全连接神经网络模型生成每个中间步的足端轨迹，每个中间步的足端轨迹、映射直接生成的启动步与终止步的足端轨迹共同形成拟人足端轨迹；引入轨迹平滑度和始末端的预测精度对全连接神经网络模型反向传播的主损失进行惩罚。本发明提高了足端轨迹的拟人性。