考虑节能和机构磨损的事件触发式无模型自适应无人帆船风帆控制方法

本发明公开了考虑节能和机构磨损的事件触发式无模型自适应无人帆船风帆控制方法，先据实时风向算期望帆位角，由当前与期望帆位角得误差角，结合历史误差生成当前触发误差；再用艏向变化量和前时输出变化量估伪偏导数；经稳定性分析设计事件触发开关，判断触发误差是否满足，满足则更新触发时刻和误差；在无模型自适应控制律中引入差分项更新控制律，输入风帆模型得下一时刻帆位角并闭环反馈。本发明适用于在时变风场下考虑节能策略和执行机构磨损的无人帆船风帆控制，只有在满足所设计的触发条件下才执行控制任务，从而解决了执行机构反复往返控制，并且整个控制回路中都不依赖于控制系统的精准数学模型，保证了该算法在实际应用中的可行性。