电力巡检无人机的多传感器融合导航系统、方法和无人机

本发明公开了一种电力巡检无人机的多传感器融合导航系统、方法和无人机，涉及无人机导航技术领域，包括：激光雷达单元与惯性测量单元耦合形成激光雷达‑惯性子系统，视觉单元和惯性测量单元耦合形成视觉‑惯性子系统；激光雷达‑惯性子系统，用于计算当前帧与全局地图之间的迭代最近点误差；以迭代最近点误差作为误差状态迭代卡尔曼滤波器的观测值执行滤波更新过程，构建和更新全局地图；视觉‑惯性子系统，用于基于投影点和恢复深度的图像特征点构建混合重投影误差，以混合重投影误差作为误差状态迭代卡尔曼滤波器的观测值进行状态估计。本发明缓解了现有技术存在的在电力场景下无法实现稳定、高精度的导航的技术问题。