一种基于毫米波与红外融合的浓烟环境感知方法

本发明涉及环境感知技术领域，具体为一种基于毫米波与红外融合的浓烟环境感知方法，包括以下步骤：接收毫米波雷达原始点云数据流，将原始点云数据流投影至三维栅格空间，更新各栅格单元被占据概率。本发明通过毫米波雷达原始点云数据流的投影和栅格空间占据概率更新，实现实时和精准描述障碍物与环境结构；同时，对实时红外热成像数据进行温度标定与校正，依据红外温度分布与热羽流特征识别潜在高温区域；进一步结合毫米波占据概率与红外高温区域信息建立栅格单元多维状态属性，计算融合风险因子，细化栅格单元风险程度评估的精度；随后通过融合风险因子和栅格未占据概率的联合分析计算栅格可通行性，增强栅格空间通行判断准确度。