一种子母机器人群灾变协同侦测方法及系统

本申请公开了一种子母机器人群灾变协同侦测方法，涉及煤矿安全技术领域：建立矿井空间的三维网格模型，每个节点分别存储相应节点位置的路径信息素浓度Cp、危险信息素浓度Cd和探索信息素浓度Ce；利用子机器人采集环境数据，并生成路径信息素增量ΔCp和危险等级信息素增量ΔCd；利用子机器人获取当前节点及相邻节点的路径信息素浓度Cp和危险信息素浓度Cd，计算局部路径信息素梯度▽Cp和危险信息素梯度▽Cd，并根据▽Cp和▽Cd生成导航路径；子机器人根据导航路径更新经过节点的探索信息素浓度Ce；母机器人利用所有子机器人上传的信息素更新数据，生成任务分配指令。本申请不仅可以防止灾害的进一步扩大，而且对事故及时开展救援，井下人员的避灾，灾后控制措施等有很大的帮助。