一种基于三权重动态融合的烟叶采收机导航方法及系统

本申请涉及农业机械自动化技术领域，公开了一种基于三权重动态融合的烟叶采收机导航方法及系统，其方法包括以下步骤：首先采集多源导航数据，实时评估其质量以生成实时置信度；并基于历史数据维护导航风险图以获取预测置信度。随后，将这两种置信度共同用于自适应状态融合，获取最优状态估计及其不确定性。再将该不确定性转化为全局置信度，用以确定分级行为模式。最后，结合最优状态与行为模式生成闭环控制指令。本发明首先对各导航信源进行实时的多维度质量评估，并基于评估结果动态调整扩展卡尔曼滤波器中的测量噪声参数，使得导航系统能够依据每时每刻的数据可靠性进行自适应融合，达到了精确量化并利用不同质量信息的技术效果。